1929年東京に生まれる。1953年長谷川三郎に師事。
その後モランディ、セザンヌに関心を持ち静物画の制作を始める。
絵画の平面性を強く打ち出し、ストライプやクロス・方型画面を描き出す。
1973年ドイツに渡りその後ロンドンに滞在し、同年に帰国。
1987年には第19回サンパウロビエンナーレに出品。
山田正亮は、どの派閥にも属さず、孤高の画家として自らの芸術を追及した。
国内の公立美術館には作品が多数収蔵されている。
2005年、文化庁長官表彰を受ける。
2010年、国立市の自宅兼アトリエで死去。享年81歳。