1931年、茨城生まれ。本名は飯島孝雄。1954年、東京教育大学教育学部芸術学科卒業。在学中より瑛九の創設した「デモクラート美術家協会」に参加し活躍するも、1958年には同協会の解散を機に渡米。前衛芸術家集団「フルクサス」のメンバーとして、絵画にこだわらない表現の幅を広げていった。1960年代、身の回りのあらゆるものを虹のスペクトルに還元した絵画・版画に着手し、「虹のアーティスト」として国内外で高く評価されるようになる。1966年、ヴェネチア・ビエンナーレ参加。サンパウロ・ビエンナーレにてブラジル銀行賞(1971年)受賞、紫綬褒章(1995年)受章。