1932年、大阪生まれ。1951年、京都市立美術大学中退。その後通い始めた大阪市立美術館付設美術研究所にて金山明と出会い、以後抽象の道を志すようになる。1955年、金山明、白髪一雄、村上三郎らと共に吉原治良率いる具体美術協会に参加し、中心メンバーとして活動を始める。「電気服」や「ベル」に代表されるパフォーマンスを伴うオブジェや、1960年代以降の制作の核となる円と曲線を鮮やかな色彩で追求した平面作品は、具体の精神を反映させつつ、これまでにない斬新な表現がなされているとして国際的にも脚光を浴びた。2001年、国内初となる大規模な回顧展が開催。2005年、奈良にて死去。